1. Kartezyen Robot Nedir?
Kartezyen robot (ya da lineer robot), X, Y ve Z eksenlerinde doğrusal hareket edebilen bir robot türüdür. Bu robotlar, adını matematikteki kartezyen koordinat sisteminden alır ve her eksende bağımsız olarak kayar. Temel avantajları yüksek hassasiyet, yük taşıma kapasitesi ve basit kontrol yapısıdır.
2. Kartezyen Robotların Yapısı
Kartezyen robotlar genellikle şu bileşenlerden oluşur:
- Lineer raylar ve kızaklar (X, Y, Z eksenleri)
- Servo motorlar veya step motorlar
- Bilyalı vidalı miller ya da kayışlı tahrik sistemleri
- Hassas konumlama sensörleri (enkoder vs.)
- Kontrol ünitesi (PLC, mikrodenetleyici ya da endüstriyel PC)
3. Neden Kartezyen Robot?
- Hassas ve Tekrarlanabilir Konumlama: Mikron seviyesinde doğruluk mümkündür.
- Ağır Yükler için Uygun: Yapı gereği güçlü taşıma sistemleri destekler.
- Kolay Programlanabilirlik: Düzgün, öngörülebilir hareket yolları.
- Daha Az Karmaşa: Eksenler birbirinden bağımsız çalıştığı için sistem daha sade.
4. Kullanım Alanları
Kartezyen robotlar, otomasyonun birçok alanında tercih edilir:
- 3D yazıcılar ve CNC makineler
- Pick and place (al ve yerleştir) sistemleri
- Ambalaj ve paletleme hatları
- Plastik enjeksiyon makinelerinde parça alma robotları
- PCB yerleştirme ve montaj otomasyonu
- Lazer kesim / markalama sistemleri
5. Diğer Robot Türleriyle Karşılaştırma
| Özellik | Kartezyen Robot | SCARA Robot | 6 Eksenli Robot |
|---|---|---|---|
| Eksen Sayısı | 3 (X, Y, Z) | 4 | 6 |
| Hareket Serbestliği | Düşük | Orta | Yüksek |
| Kontrol Karmaşıklığı | Düşük | Orta | Yüksek |
| Hassasiyet | Yüksek | Orta | Orta |
| Uygunluk | Düzlemsel işler | Montaj, hız | Karmaşık işler |
6. Mekatronik Açıdan Kartezyen Robotlar
Bu robotlar mekatroniğin tam merkezindedir çünkü:
- Mekanik yapı: Doğrusal kızaklar, taşıyıcı sistemler, şasi tasarımı
- Elektronik sistem: Sürücüler, motorlar, limit switch’ler, enkoderler
- Yazılım: G-kod yorumlayıcılar, hareket kontrol algoritmaları, PID kontrol
- Kontrol sistemleri: PLC programlama, HMI arayüzleri, uzaktan erişim
7. Dezavantajları
- Sadece düzlemsel hareket yapabilir.
- Alan gereksinimi yüksektir; geniş yapılar kurulur.
- Karmaşık 3D hareket gerektiren uygulamalara uygun değildir.
8. Gelecekte Kartezyen Robotlar
- Modüler tasarımlar: Kolay kurulup genişletilebilir yapılar.
- IoT ve uzaktan izleme: Arızaların önceden tespiti, üretim analizi.
- Yapay zekâ destekli rota optimizasyonu
- Kolaboratif versiyonlar (insanla birlikte çalışan güvenli tasarımlar)
Turkish 
English